卷绕控制–恒张力控制系统
开卷/卷取控制是许多工艺加工设备的重要组成部分，如造纸机械、橡胶机械、印刷机械、塑料薄膜、钢铁有色的金属板带轧机、拉丝机、线切割机等等；
开卷/卷取的张力控制需要完成多项工艺计算：
①张力力矩计算
②卷径计算
③锥度张力控制(如需要)
④惯性力矩补偿
⑤摩擦力矩补偿
⑥弯曲力矩补偿(如需要）
卷径计算，卷径的准确、稳定直接影响转矩给定或速度给定的计算！ ，各调节器参数自适应的计算！各种补偿的计算！
当卷筒/带材的转速变化时，一部分电机转矩会被用来克服卷筒/带材自身的转动惯性，这部分转矩称为加/减速转矩。该转矩和卷筒/带材的转动惯量(moment of inertia)以及dn/dt有关：
“桑德，我的朋友，你有看到那三四十个巨人吗？我打算与他们战斗，并将他们全歼。”
——《唐·吉诃德》
HW
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